<div dir="ltr">Thanks, I just had to be sure about the definition. Does this "rotation" give a relative change from the previous position?<div><br></div><div>I'm about 70% certain that you should be using PostMultiply.  And if it's rotating around the wrong axis, that implies that you are applying the rotation in the wrong frame of reference.</div><div><br></div><div>So, if the current pose matrix of the bunny is "M" and the transform from the quaternion is T, then maybe you should be applying the transform M*T*Inverse(M) to the actor.<br><div><br></div><div> - David</div><div><div><div class="gmail_extra"><br><div class="gmail_quote">On Wed, Feb 17, 2016 at 1:58 AM, Lonni Besançon <span dir="ltr"><<a href="mailto:lonni.besancon@gmail.com" target="_blank">lonni.besancon@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Hello David, thanks for answering and thanks for your time.<br>
<br>
For the elements of rotations, this is what I get from google in their<br>
documentation.<br>
/Orientation, as a quaternion, of the pose of the target frame with<br>
reference to to the base frame.<br>
Specified as (x,y,z,w) where RotationAngle is in radians:<br>
<br>
 x = RotationAxis.x * sin(RotationAngle / 2)<br>
 y = RotationAxis.y * sin(RotationAngle / 2)<br>
 z = RotationAxis.z * sin(RotationAngle / 2)<br>
 w = cos(RotationAngle / 2)/<br>
<br>
So the rotation I use is this one. It is from a special kind of tablet and<br>
special sensors.<br>
Therefore rotation[3] is my w, and since the coordinate system is not the<br>
same, I had to switch the axis parts of rotation.<br>
I think the basic operations that I do with rotation and RotateWXYZ are ok,<br>
because if I always go back to my original position, all the rotations are<br>
correctly mapped to my actor. However, combining rotations is what triggers<br>
weird and unexpected rotation (i.e not on the correct axis).<br>
<br>
Thanks for the tip on the memory leak, and thanks again for your time.<br>
<br>
Lonni<br></blockquote></div></div></div></div></div></div>