<div dir="ltr">Hi Lonni,<div><br></div><div>The RotateWXYZ() method takes an angle (in degrees) and a rotation axis, rather than a quaternion.</div><div><br></div><div>angle = 2.0*atan2(sqrt(q[1]*q[1] + q[2]*q[2] + q[3]*q[3]), q[0]) * 180.0/pi</div><div><br></div><div> - David</div></div>