<html xmlns:v="urn:schemas-microsoft-com:vml" xmlns:o="urn:schemas-microsoft-com:office:office" xmlns:w="urn:schemas-microsoft-com:office:word" xmlns:m="http://schemas.microsoft.com/office/2004/12/omml" xmlns="http://www.w3.org/TR/REC-html40"><head><meta http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=us-ascii"><meta name=Generator content="Microsoft Word 14 (filtered medium)"><style><!--
/* Font Definitions */
@font-face
        {font-family:Wingdings;
        panose-1:5 0 0 0 0 0 0 0 0 0;}
@font-face
        {font-family:Wingdings;
        panose-1:5 0 0 0 0 0 0 0 0 0;}
@font-face
        {font-family:Calibri;
        panose-1:2 15 5 2 2 2 4 3 2 4;}
@font-face
        {font-family:Consolas;
        panose-1:2 11 6 9 2 2 4 3 2 4;}
/* Style Definitions */
p.MsoNormal, li.MsoNormal, div.MsoNormal
        {margin:0cm;
        margin-bottom:.0001pt;
        font-size:11.0pt;
        font-family:"Calibri","sans-serif";
        mso-fareast-language:EN-US;}
a:link, span.MsoHyperlink
        {mso-style-priority:99;
        color:blue;
        text-decoration:underline;}
a:visited, span.MsoHyperlinkFollowed
        {mso-style-priority:99;
        color:purple;
        text-decoration:underline;}
p.MsoListParagraph, li.MsoListParagraph, div.MsoListParagraph
        {mso-style-priority:34;
        margin-top:0cm;
        margin-right:0cm;
        margin-bottom:0cm;
        margin-left:36.0pt;
        margin-bottom:.0001pt;
        font-size:11.0pt;
        font-family:"Calibri","sans-serif";
        mso-fareast-language:EN-US;}
span.EstiloCorreo17
        {mso-style-type:personal-compose;
        font-family:"Calibri","sans-serif";
        color:windowtext;}
.MsoChpDefault
        {mso-style-type:export-only;
        font-family:"Calibri","sans-serif";
        mso-fareast-language:EN-US;}
@page WordSection1
        {size:612.0pt 792.0pt;
        margin:70.85pt 3.0cm 70.85pt 3.0cm;}
div.WordSection1
        {page:WordSection1;}
/* List Definitions */
@list l0
        {mso-list-id:1022898078;
        mso-list-type:hybrid;
        mso-list-template-ids:-12520556 201981953 201981955 201981957 201981953 201981955 201981957 201981953 201981955 201981957;}
@list l0:level1
        {mso-level-number-format:bullet;
        mso-level-text:\F0B7;
        mso-level-tab-stop:none;
        mso-level-number-position:left;
        text-indent:-18.0pt;
        font-family:Symbol;}
@list l0:level2
        {mso-level-number-format:bullet;
        mso-level-text:o;
        mso-level-tab-stop:none;
        mso-level-number-position:left;
        text-indent:-18.0pt;
        font-family:"Courier New";}
@list l0:level3
        {mso-level-number-format:bullet;
        mso-level-text:\F0A7;
        mso-level-tab-stop:none;
        mso-level-number-position:left;
        text-indent:-18.0pt;
        font-family:Wingdings;}
@list l0:level4
        {mso-level-number-format:bullet;
        mso-level-text:\F0B7;
        mso-level-tab-stop:none;
        mso-level-number-position:left;
        text-indent:-18.0pt;
        font-family:Symbol;}
@list l0:level5
        {mso-level-number-format:bullet;
        mso-level-text:o;
        mso-level-tab-stop:none;
        mso-level-number-position:left;
        text-indent:-18.0pt;
        font-family:"Courier New";}
@list l0:level6
        {mso-level-number-format:bullet;
        mso-level-text:\F0A7;
        mso-level-tab-stop:none;
        mso-level-number-position:left;
        text-indent:-18.0pt;
        font-family:Wingdings;}
@list l0:level7
        {mso-level-number-format:bullet;
        mso-level-text:\F0B7;
        mso-level-tab-stop:none;
        mso-level-number-position:left;
        text-indent:-18.0pt;
        font-family:Symbol;}
@list l0:level8
        {mso-level-number-format:bullet;
        mso-level-text:o;
        mso-level-tab-stop:none;
        mso-level-number-position:left;
        text-indent:-18.0pt;
        font-family:"Courier New";}
@list l0:level9
        {mso-level-number-format:bullet;
        mso-level-text:\F0A7;
        mso-level-tab-stop:none;
        mso-level-number-position:left;
        text-indent:-18.0pt;
        font-family:Wingdings;}
ol
        {margin-bottom:0cm;}
ul
        {margin-bottom:0cm;}
--></style><!--[if gte mso 9]><xml>
<o:shapedefaults v:ext="edit" spidmax="1026" />
</xml><![endif]--><!--[if gte mso 9]><xml>
<o:shapelayout v:ext="edit">
<o:idmap v:ext="edit" data="1" />
</o:shapelayout></xml><![endif]--></head><body lang=ES link=blue vlink=purple><div class=WordSection1><p class=MsoNormal>Hi,<o:p></o:p></p><p class=MsoNormal><o:p> </o:p></p><p class=MsoNormal>I have been using:<o:p></o:p></p><p class=MsoNormal><o:p> </o:p></p><p class=MsoNormal style='text-autospace:none'><span lang=EN-US style='font-size:9.5pt;font-family:Consolas'>  <span style='color:green'>/// Set rotation as described by angle (in radians) and axis</span><o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-autospace:none'><span lang=EN-US style='font-size:9.5pt;font-family:Consolas'>  <span style='color:green'>/// ( axis(x, y, z), angle )</span><o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-autospace:none'><span lang=EN-US style='font-size:9.5pt;font-family:Consolas'>  <span style='color:blue'>void</span> setRotation(<span style='color:blue'>const</span> vesVector4f &rotation); <o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>in vesActor class and sometimes it has a strange behavior.<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>I wrongly assumed that the behavior was similar to the RotateWXYZ method in vtkActor but there are some differences:<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoListParagraph style='text-indent:-18.0pt;mso-list:l0 level1 lfo1'><![if !supportLists]><span lang=EN-US style='font-family:Symbol'><span style='mso-list:Ignore'>·<span style='font:7.0pt "Times New Roman"'>         </span></span></span><![endif]><span lang=EN-US>The first one is that the angle in setRotation is in radians instead of Degrees. This is explained in the comments so it is OK.<o:p></o:p></span></p><p class=MsoListParagraph style='text-indent:-18.0pt;mso-list:l0 level1 lfo1'><![if !supportLists]><span lang=EN-US style='font-family:Symbol'><span style='mso-list:Ignore'>·<span style='font:7.0pt "Times New Roman"'>         </span></span></span><![endif]><span lang=EN-US>The second one is that the axis in setRotation must be normalized. This is explained in the AngleAxis.h file from the Eigen package but not in vesActor. <o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-autospace:none'><span lang=EN-US style='font-size:9.5pt;font-family:Consolas'>  <span style='color:green'>/** Constructs and initialize the angle-axis rotation from an \a angle in radian</span><o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-autospace:none'><span lang=EN-US style='font-size:9.5pt;font-family:Consolas;color:green'>    * and an \a axis which \b must \b be \b normalized.</span><span lang=EN-US style='font-size:9.5pt;font-family:Consolas'><o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-autospace:none'><span lang=EN-US style='font-size:9.5pt;font-family:Consolas;color:green'>    *</span><span lang=EN-US style='font-size:9.5pt;font-family:Consolas'><o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-autospace:none'><span lang=EN-US style='font-size:9.5pt;font-family:Consolas;color:green'>    * \warning If the \a axis vector is not normalized, then the angle-axis object</span><span lang=EN-US style='font-size:9.5pt;font-family:Consolas'><o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal style='text-autospace:none'><span lang=EN-US style='font-size:9.5pt;font-family:Consolas;color:green'>    </span><span style='font-size:9.5pt;font-family:Consolas;color:green'>*          represents an invalid rotation. */<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>If the axis is not normalized, then the rotation is done without errors but in a wrong way, affecting to the rotation angle and the scale of the object (I have not checked how but this is something I have experienced).<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>I think it would be helpful if this comment is also included in the comments of the setRotation declaration (or maybe normalize the axis before passing it to the Eigen package).<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US> <o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>Best Regards,<o:p></o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US><o:p> </o:p></span></p><p class=MsoNormal><span lang=EN-US>Carlos<o:p></o:p></span></p></div></body></html>