<div>Hi,</div>
<div>Below is some code I wrote to translate a versor rigid 3d transform to angles (rotation about x,y,z, in radians) and translations.</div>
<div>You can find an explantion about these equations in: <a href="http://isiswiki.georgetown.edu/zivy/writtenMaterial/frames.pdf">http://isiswiki.georgetown.edu/zivy/writtenMaterial/frames.pdf</a></div>
<div>Note that this transform assume that the rotations and translations is about the origin of the image.</div>
<div>&nbsp;</div>
<div>Moti</div>
<div>&nbsp;</div>
<div>//**************************** code ********************************************************************************</div><font color="#0000ff" size="2">
<p>const</p></font><font size="2"> TransformType::ParametersType&amp; finalParameters = _transform-&gt;GetParameters ();
<p>TransformType::MatrixType rot_matrix = _transform-&gt;GetRotationMatrix ();</p>
<p></p>
<p>_finalParams[1] = atan2 (-rot_matrix[2][0], sqrt (rot_matrix[0][0]*rot_matrix[0][0] + rot_matrix[1][0]*rot_matrix[1][0]));</p></font><font color="#008000" size="2">//Ry</font><font size="2">
<p>_finalParams[2] = atan2 (rot_matrix[2][0]/cos (_finalParams[1]), rot_matrix[0][0]/cos (_finalParams[1]));</p></font><font color="#008000" size="2">//Rz</font><font size="2">
<p>_finalParams[0] = atan2 (rot_matrix[2][1]/cos (_finalParams[1]), rot_matrix[2][2]/cos (_finalParams[1]));</p></font><font color="#008000" size="2">//Rz</font><font size="2">
<p>_finalParams [3] = finalParameters[3]; //Tx</p>
<p>_finalParams [4] = finalParameters[4]; //Ty</p>
<p>_finalParams [5] = finalParameters[5]; //Tz</p>
<p></p></font>&nbsp;
<p>//**************************** end of code ********************************************************************************</p>
<div><br clear="all"><br>-- <br>__<br>Moti Freiman, Ph.D Student.<br>Medical Image Processing and Computer-Assisted Surgery Laboratory.<br>School of Computer Science and Engineering.<br>The Hebrew University of Jerusalem Givat Ram, Jerusalem 91904, Israel
<br>Phone: +(972)-2-658-5371 (laboratory)<br>WWW site: <a href="http://www.cs.huji.ac.il/~freiman">http://www.cs.huji.ac.il/~freiman</a> </div>