<div dir="ltr">Hi Ozgur.<div><br></div><div>I have read the link you kindly gave to me and it was really helpful. In fact, the method I was looking for was</div><div><br></div><div>ultrasoundTool->RequestComputeTransformTo(referenceTool);</div>
<div><br></div><div>this one solve all my problems.</div><div><br></div><div>Thanks </div></div><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">On Mon, Dec 2, 2013 at 3:21 PM, Özgür Güler <span dir="ltr"><<a href="mailto:ozgur_guler@gmx.at" target="_blank">ozgur_guler@gmx.at</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Hi Fabian,<br>
<br>
please take a look at following link which describes how to build the<br>
scene graph in IGSTK and use the reference tool as the origin of the<br>
scene. Having built the scene graph properly you don't need to deal<br>
with the underlying transformations manually.<br>
Coming back to your problem, as soon as you set a certain rigid body<br>
as your reference tool<br>
(m_Tracker->RequestSetReferenceTool(referenceTool) , all the<br>
transformations will be calculated with respect to the reference tool.<br>
<br>
You can get transformations between tools as follows:<br>
<br>
trackerTool1->RequestComputeTransformTo( TrackerTool2 );<br>
<br>
<a href="http://public.kitware.com/IGSTKWIKI/index.php/Needle_Biopsy" target="_blank">http://public.kitware.com/IGSTKWIKI/index.php/Needle_Biopsy</a><br>
<br>
Best,<br>
Ozgur<br>
<div><div class="h5"><br>
On Mon, Dec 2, 2013 at 2:09 PM, Fabian Torres <<a href="mailto:fabian.trobles@gmail.com">fabian.trobles@gmail.com</a>> wrote:<br>
> Hi Philipp.<br>
><br>
> Thanks for your quick response.<br>
><br>
> I guess that is an easy way to solve my problem, but I was hopping that<br>
> IGSTK has something implemented already.<br>
><br>
> I will implement that solution and use it until I find a direct solution.<br>
><br>
> Thanks<br>
><br>
><br>
> On Mon, Dec 2, 2013 at 12:31 PM, Philipp Matthies<br>
> <<a href="mailto:philipp.matthies@gmail.com">philipp.matthies@gmail.com</a>> wrote:<br>
>><br>
>> Hi Fabian,<br>
>><br>
>> I don't know if there is a direct function to query that transformation,<br>
>> but it is very easy to calculate since it is only one coordinate system<br>
>> transformation, e.g. a simple matrix multiplication.<br>
>><br>
>> To obtain ultrasoundTool in the coordinate system of referenceTool, simply<br>
>> multiply the inverse of referenceTool with ultrasoundTool, given that both<br>
>> transformations are represented by their 4x4 matrices.<br>
>><br>
>> Cheers,<br>
>> Philipp<br>
>><br>
>> ---<br>
>> Dipl.-Phys. Univ. Philipp Matthies<br>
>> Research Assistant<br>
>> Computer Aided Medical Procedures (CAMP)<br>
>> Technische Universität München, Germany<br>
>> Tel.: +49 (89) 289-19401<br>
>> <a href="http://campar.in.tum.de/Main/PhilippMatthies" target="_blank">http://campar.in.tum.de/Main/PhilippMatthies</a><br>
>><br>
>> Am 02.12.2013 um 19:03 schrieb Fabian Torres <<a href="mailto:fabian.trobles@gmail.com">fabian.trobles@gmail.com</a>>:<br>
>><br>
>> Hi. I would like to know If i can get the transform of a tracked tool with<br>
>> respect to another tool.<br>
>><br>
>> I have two tracked tools in my program attached to the same tracker<br>
>><br>
>> referenceTool and ultrasoundTool<br>
>><br>
>> I am using my reference tool as my scene origin<br>
>><br>
>> View1->RequestSetTransformAndParent(identityTransform, referenceTool);<br>
>><br>
>> But I want this reference tool to also be the origin for the coordinates<br>
>> of my other tool (ultrasoundTool)<br>
>> When I ask GetTransform() for the ultrasound probe tool I obtain its<br>
>> transform with respect to the tracker coordinate system, but I want to<br>
>> obtain the transform with respect to the reference tool coordinate system.<br>
>><br>
>> Is there a way ti do this. I have try using<br>
>><br>
>><br>
>> ultrasoundProbe->RequestSetTransformAndParent(identityTransform,referenceTool);<br>
>><br>
>> but this does not work.<br>
>><br>
>> Thanks for your help<br>
>><br>
>><br>
>><br>
>> --<br>
>> Fabián Torres Robles<br>
>> Maestria en Ciencias en Ingeniería Electrónica<br>
>> Ingeniería en Sistemas Electrónicos<br>
>> tel. 58081280, 0445534661338<br>
>> e-mail <a href="mailto:fabian.trobles@gmail.com">fabian.trobles@gmail.com</a>, <a href="mailto:dae.wong@gmail.com">dae.wong@gmail.com</a><br>
>><br>
>> _______________________________________________<br>
>> Powered by <a href="http://www.kitware.com" target="_blank">www.kitware.com</a><br>
>><br>
>> Visit other Kitware open-source projects at<br>
>> <a href="http://www.kitware.com/opensource/opensource.html" target="_blank">http://www.kitware.com/opensource/opensource.html</a><br>
>><br>
>> Follow this link to subscribe/unsubscribe:<br>
>> <a href="http://public.kitware.com/cgi-bin/mailman/listinfo/igstk-users" target="_blank">http://public.kitware.com/cgi-bin/mailman/listinfo/igstk-users</a><br>
><br>
><br>
><br>
><br>
> --<br>
> Fabián Torres Robles<br>
> Maestria en Ciencias en Ingeniería Electrónica<br>
> Ingeniería en Sistemas Electrónicos<br>
> tel. 58081280, 0445534661338<br>
> e-mail <a href="mailto:fabian.trobles@gmail.com">fabian.trobles@gmail.com</a>, <a href="mailto:dae.wong@gmail.com">dae.wong@gmail.com</a><br>
><br>
> _______________________________________________<br>
> Powered by <a href="http://www.kitware.com" target="_blank">www.kitware.com</a><br>
><br>
> Visit other Kitware open-source projects at<br>
> <a href="http://www.kitware.com/opensource/opensource.html" target="_blank">http://www.kitware.com/opensource/opensource.html</a><br>
><br>
> Follow this link to subscribe/unsubscribe:<br>
> <a href="http://public.kitware.com/cgi-bin/mailman/listinfo/igstk-users" target="_blank">http://public.kitware.com/cgi-bin/mailman/listinfo/igstk-users</a><br>
<br>
<br>
<br>
--<br>
</div></div>*********************************************************************<br>
Dr. Dipl.-Ing. Özgür Güler, Bakk. techn. PhD<br>
Research Assistant<br>
4D-Visualization Laboratory<br>
Univ. ENT Clinic<br>
Innsbruck Medical University<br>
Anichstr. 35, A-6020 Innsbruck, Austria<br>
<br>
tel.: +43 512 504 23428, fax.: +43 512 504 25231<br>
<br>
<a href="http://voxelmaster.eu" target="_blank">voxelmaster.eu</a><br>
<a href="http://www.gueler.at" target="_blank">www.gueler.at</a><br>
*********************************************************************<br>
</blockquote></div><br><br clear="all"><div><br></div>-- <br>Fabián Torres Robles<br>Maestria en Ciencias en Ingeniería Electrónica<br>Ingeniería en Sistemas Electrónicos<br>tel. 58081280, 0445534661338<br>e-mail <a href="mailto:fabian.trobles@gmail.com" target="_blank">fabian.trobles@gmail.com</a>, <a href="mailto:dae.wong@gmail.com" target="_blank">dae.wong@gmail.com</a>  <div style="padding:0px;margin-left:0px;margin-top:0px;overflow:hidden;word-wrap:break-word;color:black;font-size:10px;text-align:left;line-height:130%">
</div><div style="padding:0px;margin-left:0px;margin-top:0px;overflow:hidden;word-wrap:break-word;color:black;font-size:10px;text-align:left;line-height:130%"></div>
</div>