I have integrated the Ascension 3DG Tracker classes in IGSTK into the NeedleBiopsy example and it is tracking. However the Z axis is reversed from what we would like, as the data comes from the tracker. The existing example code for Aurora/Polaris trackers provides a Z flip option, so I tried to use that like this:<div>
<br></div><div><div>        igstk::Transform::VersorType rotation;</div><div>        rotation.Set(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);</div><div>        igstk::Transform toolCalibrationTransform;</div><div>        toolCalibrationTransform.SetRotation(rotation, 0.1, igstk::TimeStamp::GetLongestPossibleTime());</div>
<div>        tool->SetCalibrationTransform(toolCalibrationTransform);</div></div><div><br></div><div>       tool is a Ascension3DGTrackerTool::Pointer.</div><div><br></div><div>However there was no change to the direction of Z motion. I guess this is due to one of two things:</div>
<div><br></div><div>1. My versor is wrong. I don't know much about them (yet). It seems the two documents about Quaternions on the ITK site are gone. (These links</div><div>   seem to be dead: <a href="http://www.itk.org/CourseWare/Training/QuaternionsI.pdf">http://www.itk.org/CourseWare/Training/QuaternionsI.pdf</a> <a href="http://www.itk.org/CourseWare/Training/QuaternionsI.pdf">http://www.itk.org/CourseWare/Training/QuaternionsII.pdf</a></div>
<div><br></div><div>2. Since the Ascension device doesn't need any calibration, the calibration transform is ignored.</div><div><br></div><div>Can anyone point me in the right direction to flip the Z axis somehow?</div>
<div><br></div><div>Thanks</div>