Hi Jamie,<div><br></div><div>You need to 'register' your robot coordinate system with the tracker system. You can use the igstkLandmark3DRegistration class.</div><div><br></div><div>For instance, you can command your robot to move to several specific landmarks, get a set of position readings, and then use a tracker tool to pinpoint the same landmarks and get a second set of points.</div>
<div><br></div><div>With these two sets of points, you can calculate the transform between these two spaces.</div><div><br></div><div>Patrick<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, Aug 18, 2011 at 6:25 AM, Jiwon Jamie Ryu <span dir="ltr"><<a href="mailto:jjamieryu@melab.snu.ac.kr">jjamieryu@melab.snu.ac.kr</a>></span> wrote:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;"><div>Hi All! </div>
<div> </div>
<div>I'm having problem with coordinate transformation. </div>
<div>I have a marker's position and rotation from polaris camera,</div>
<div>and I have world coordinate obtained from my robot.</div>
<div>I'm trying to transform my marker's position frame to the robot's frame.   </div>
<div> </div>
<div>The problem is, I don't know the transformation, all I know are the coordinates of the two frames. </div>
<div>So, I cannot use RequestSetTransformAndParent(const Transform &t, const CoordinateSystem *parent) function. </div>
<div> </div>
<div>In IGSTK, do I need to calculate the transformation matrix using the formulas provided in the CH. 8 coordinate System?</div>
<div>Or, is there a simpler way?</div>
<div> </div>
<div>Thanks in advance. </div>
<div> </div>
<div>Sincerley,</div>
<div>Jamie Ryu </div>
<div> </div>
<div> </div>
<div> </div>
<div><br clear="all"> </div>
<div><strong>-----------------------------------------------------------------</strong></div>
<div><font face="courier new,monospace"><strong> Jiwon Jamie Ryu</strong></font><font face="courier new,monospace"><strong> <br></strong></font></div><em></em>
<div><em><font face="courier new,monospace"></font></em> </div>
<div style="text-align:left"><em><font face="courier new,monospace"> PhD Candidate</font></em></div>
<div><font face="courier new,monospace"> Dept. Bioengineering <br> Seoul National University <br></font></div>
<div><font face="courier new,monospace"> TEL:    <a href="tel:%2B82%2010%208868%203678" value="+821088683678" target="_blank">+82 10 8868 3678</a><br> Office: <a href="tel:%2B82%202%202072%203128" value="+82220723128" target="_blank">+82 2 2072 3128</a></font></div>

<div><strong>-------------------------------------------------------</strong>-------------</div><br>
</blockquote></div><br></div>