Hi Kevin,<br><br>Let me try to answer some of the questions. <br><div><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;"><br>2. The Landmark3DRegistration state machine forces 3 or more points to
<br>be selected for the registration process. The state machine does not put<br>an upper bound on the number of points used. Is there a theoretical<br>upper bound? Is there an upper bound commonly used in practice? Does<br>

including more points reduce the error significantly?</blockquote><div><br>The landmark3DRegistration class internally uses the ITK landmark registration<br>initializer which is basically implementation of the closed-form solution to the least
<br>squares problem developed by Horn et al. For your reference, here is a link to their<br>original paper.<br><br><a href="http://people.csail.mit.edu/bkph/papers/Absolute_Orientation.pdf" target="_blank" onclick="return top.js.OpenExtLink(window,event,this)">
http://people.csail.mit.edu/bkph/papers/Absolute_Orientation.pdf
</a><br><br>From the algorithm description,  there is no upper bound to the number of landmark <br>points. However, they didn't provide any error analysis that shows an increase<br>in the number of points reduce the error "significantly".  
<br> </div><br><blockquote class="gmail_quote" style="border-left: 1px solid rgb(204, 204, 204); margin: 0pt 0pt 0pt 0.8ex; padding-left: 1ex;">3. The tracker's "AttachObjectToTrackerTool" method is public (not
<br>called by anyone) and has no interaction with the state machine. It is<br>typically called by applications and results in sending a request to the<br>SpatialObject::RequestAttachToTrackerTool method. Should there be a SM
<br>check here? Will the Tracker allow such an assignment in all states?</blockquote><div><br></div></div>This method should have been routed through the SM. In any case, this method<br>will be deprecated in the new Tracker interface
<br><br><br>-Andinet<br>