KWStyle - itkCenteredEuler3DTransform.txx

Matrix View

Description

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1		/*=========================================================================
2
3		Program:   Insight Segmentation & Registration Toolkit
4		Module:    $RCSfile: itkCenteredEuler3DTransform.txx.html,v $
5		Language:  C++
6		Date:      $Date: 2006/01/17 19:15:33 $
7		Version:   $Revision: 1.4 $
8
9		Copyright (c) Insight Software Consortium. All rights reserved.
10		See ITKCopyright.txt or http://www.itk.org/HTML/Copyright.htm for details.
11
12		This software is distributed WITHOUT ANY WARRANTY; without even
13		the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
14		PURPOSE.  See the above copyright notices for more information.
15
16		=========================================================================*/
17	DEF	#ifndef _itkCenteredEuler3DTransform_txx
18	DEF	#define _itkCenteredEuler3DTransform_txx
19
20		#include "itkCenteredEuler3DTransform.h"
21
22
23		namespace itk
24		{
25
26		// Constructor with default arguments
27		template<class TScalarType>
28		CenteredEuler3DTransform<TScalarType>::
29		CenteredEuler3DTransform() :
30	IND	**Superclass(OutputSpaceDimension, ParametersDimension)
31		{
32		}
33
34		// Constructor with default arguments
35		template<class TScalarType>
36		CenteredEuler3DTransform<TScalarType>::
37		CenteredEuler3DTransform(unsigned int spaceDimension,
38		unsigned int parametersDimension) :
39	IND	**Superclass(spaceDimension,parametersDimension)
40		{
41		}
42
43		// Constructor with default arguments
44		template<class TScalarType>
45		CenteredEuler3DTransform<TScalarType>::
46		CenteredEuler3DTransform(const MatrixType & matrix,
47		const OutputVectorType & offset) :
48	IND	**Superclass(matrix, offset)
49		{
50		}
51
52
53		// Destructor
54		template<class TScalarType>
55		CenteredEuler3DTransform<TScalarType>::
56		~CenteredEuler3DTransform()
57		{
58		}
59
60
61		//
62		// Set Parameters
63		//
64		// Parameters are ordered as:
65		//
66		// p[0:2] = rotations about x, y and z axes
67		// p[3:5} = center of rotation
68		// p[6:8] = translation
69		//
70		//
71		template <class TScalarType>
72		void
73		CenteredEuler3DTransform<TScalarType>
74		::SetParameters( const ParametersType & parameters )
75		{
76		itkDebugMacro( << "Setting paramaters " << parameters );
77
78		this->SetVarRotation(parameters[0], parameters[1], parameters[2]);
79
80		CenterType newCenter;
81		newCenter[0] = parameters[3];
82		newCenter[1] = parameters[4];
83		newCenter[2] = parameters[5];
84		this->SetVarCenter(newCenter);
85		this->ComputeMatrix();
86
87		TranslationType newTranslation;
88		newTranslation[0] = parameters[6];
89		newTranslation[1] = parameters[7];
90		newTranslation[2] = parameters[8];
91		this->SetVarTranslation(newTranslation);
92		this->ComputeOffset();
93
94		itkDebugMacro(<<"After setting parameters ");
95		}
96
97		//
98		// Get Parameters
99		//
100		// Parameters are ordered as:
101		//
102		// p[0:2] = rotations about x, y and z axes
103		// p[3:5} = center of rotation
104		// p[6:8] = translation
105		//
106
107		template <class TScalarType>
108	IND	const typename CenteredEuler3DTransform<TScalarType>::ParametersType &
109	IND	CenteredEuler3DTransform<TScalarType>
110	IND	::GetParameters( void ) const
111	IND	{
112	IND	**ParametersType parameters;
113
114	IND	**this->m_Parameters[0] = this->GetAngleX();
115	IND	**this->m_Parameters[1] = this->GetAngleY();
116	IND	**this->m_Parameters[2] = this->GetAngleZ();
117
118	IND	**this->m_Parameters[3] = this->GetCenter()[0];
119	IND	**this->m_Parameters[4] = this->GetCenter()[1];
120	IND	**this->m_Parameters[5] = this->GetCenter()[2];
121
122	IND	**this->m_Parameters[6] = this->GetTranslation()[0];
123	IND	**this->m_Parameters[7] = this->GetTranslation()[1];
124	IND	**this->m_Parameters[8] = this->GetTranslation()[2];
125
126	IND	**return this->m_Parameters;
127	IND	}
128
129
130	IND	// Get jacobian
131	IND	template<class TScalarType>
132	IND	const typename Euler3DTransform<TScalarType>::JacobianType &
133	IND	CenteredEuler3DTransform<TScalarType>::
134	IND	GetJacobian( const InputPointType & p ) const
135	IND	{
136	IND	**// need to check if angles are in the right order
137	IND	**const double cx = cos(this->GetAngleX());
138	IND	**const double sx = sin(this->GetAngleX());
139	IND	**const double cy = cos(this->GetAngleY());
140	IND	**const double sy = sin(this->GetAngleY());
141	IND	**const double cz = cos(this->GetAngleZ());
142	IND	**const double sz = sin(this->GetAngleZ());
143
144	IND	**this->m_Jacobian.Fill(0.0);
145
146	IND	**const double px = p[0] - this->GetCenter()[0];
147	IND	**const double py = p[1] - this->GetCenter()[1];
148	IND	**const double pz = p[2] - this->GetCenter()[2];
149
150
151	IND	**if ( this->GetComputeZYX() )
152	IND	****{
153	IND	****this->m_Jacobian[0][0] = (cz*sy*cx+sz*sx)*py+(-cz*sy*sx+sz*cx)*pz;
154	IND	****this->m_Jacobian[1][0] = (sz*sy*cx-cz*sx)*py+(-sz*sy*sx-cz*cx)*pz;
155	IND	****this->m_Jacobian[2][0] = (cy*cx)*py+(-cy*sx)*pz;
156
157	IND	****this->m_Jacobian[0][1] = (-cz*sy)*px+(cz*cy*sx)*py+(cz*cy*cx)*pz;
158	IND	****this->m_Jacobian[1][1] = (-sz*sy)*px+(sz*cy*sx)*py+(sz*cy*cx)*pz;
159	IND	****this->m_Jacobian[2][1] = (-cy)*px+(-sy*sx)*py+(-sy*cx)*pz;
160
161	IND	****this->m_Jacobian[0][2] = (-sz*cy)*px+(-sz*sy*sx-cz*cx)*py
162	IND	****************************************+(-sz*sy*cx+cz*sx)*pz;
163	LEN,IND	****this->m_Jacobian[1][2] = (cz*cy)*px+(cz*sy*sx-sz*cx)*py+(cz*sy*cx+sz*sx)*pz;
164	IND	****this->m_Jacobian[2][2] = 0;
165	IND	****}
166	IND	**else
167	IND	****{
168	IND	****this->m_Jacobian[0][0] = (-sz*cx*sy)*px + (sz*sx)*py + (sz*cx*cy)*pz;
169	IND	****this->m_Jacobian[1][0] = (cz*cx*sy)*px + (-cz*sx)*py + (-cz*cx*cy)*pz;
170	IND	****this->m_Jacobian[2][0] = (sx*sy)*px + (cx)*py + (-sx*cy)*pz;
171
172	IND	****this->m_Jacobian[0][1] = (-cz*sy-sz*sx*cy)*px + (cz*cy-sz*sx*sy)*pz;
173	IND	****this->m_Jacobian[1][1] = (-sz*sy+cz*sx*cy)*px + (sz*cy+cz*sx*sy)*pz;
174	IND	****this->m_Jacobian[2][1] = (-cx*cy)*px + (-cx*sy)*pz;
175
176	IND	****this->m_Jacobian[0][2] = (-sz*cy-cz*sx*sy)*px + (-cz*cx)*py
177	IND	**************************************************+ (-sz*sy+cz*sx*cy)*pz;
178	IND	****this->m_Jacobian[1][2] = (cz*cy-sz*sx*sy)*px + (-sz*cx)*py
179	IND	*************************************************+ (cz*sy+sz*sx*cy)*pz;
180	IND	****this->m_Jacobian[2][2] = 0;
181	IND	****}
182
183	IND	**// compute derivatives for the center of rotation part
184	IND	**unsigned int blockOffset = 3;
185	IND	**for(unsigned int dim=0; dim < SpaceDimension; dim++ )
186		{
187		this->m_Jacobian[ dim ][ blockOffset + dim ] = 1.0;
188	IND	****}
189	IND	**blockOffset += SpaceDimension;
190
191	IND	**// compute derivatives for the translation part
192	IND	**for(unsigned int dim=0; dim < SpaceDimension; dim++ )
193		{
194		this->m_Jacobian[ dim ][ blockOffset + dim ] = 1.0;
195	IND	****}
196
197	IND	**return this->m_Jacobian;
198	IND	}
199
200
201	IND	// Print self
202	IND	template<class TScalarType>
203	IND	void
204	IND	CenteredEuler3DTransform<TScalarType>::
205	IND	PrintSelf(std::ostream &os, Indent indent) const
206	IND	{
207
208	IND	**Superclass::PrintSelf(os,indent);
209	IND	}
210
211	IND	} // namespace
212
213		#endif
214

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